Кафка впервые познакомился с Миленой Есенской в 1920 году, когда она переводила его раннюю короткую прозу на чешский язык, и их отношения быстро переросли в глубокую привязанность. Его чувства к ней были таковы, что Кафка показал ей свои дневники и тем самым обнажил свое сердце и свою совесть.

Милена, со своей стороны, была страстной и бесстрашной, хладнокровной и разумной в своих решениях, но безрассудной, когда дело касалось ее эмоций. Кафка однажды описал ее как живущую своей жизнью "так интенсивно, до таких глубин". Если она и страдала из-за него, то это было частью ее огромной тяги к жизни.

Однако, хотя временами "гений жизни" Милены давал Кафке новую жизнь, в конечном счете это истощило его, и их отношениям суждено было продлиться немногим более двух лет. В 1924 году Кафка умер в санатории близ Вены, а Милена погибла в 1944 году от рук нацистов, оставив эти письма как трогательный отчет об их отношениях.